問4

図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように、左右の後輪に独立に取り付けられたモータL及びRの回転速度を制御する。センサL及びRは反射型光センサであり、センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり、黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法としてとして、適切なものはどれか。ここで、二つのセンサの出力値が一致するときには、二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。

 image29AkiKihon04

  ┌─────────────┬─────────────┐
  │センサL出力値 > センサR│センサL出力値 < センサR│
  │    出力値のとき    │    出力値のとき    │
  ├──────┬──────┼──────┬──────┤
  │ モータL │ モータR │ モータL │ モータR │
  │ 回転速度 │ 回転速度 │ 回転速度 │ 回転速度 │
┌─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│ア│  上げる  │  下げる  │  上げる  │  下げる  │
├─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│イ│  上げる  │  下げる  │  下げる  │  上げる  │
├─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│ウ│  下げる  │  上げる  │  上げる  │  下げる  │
├─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│エ│  下げる  │  上げる  │  下げる  │  上げる  │
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